Una plataforma multi-grad-de-libertat es un dispositiu mecatrònic capable de movement espacial complèxe. Sa valor fondamentala es a la simulacion del comportament dinamic dins d'environaments reals a travèrs de movement multi-dimensional. Lo dessenh estructural d'aqueste tipe de plataforma integra de tecnologias multidisciplinàrias coma la mecanica, l'electronica e lo contraròtle, e es largament utilizat dins la simulacion aeroespaciala, l'interaccion amb la realitat virtuala, la fabricacion de precision, e d'autres domenis.
D'un punt de vista mecanic, una plataforma de libertat multi-grad-de- consistís tipicament d'una basa, d'un mecanisme cinematic, d'un sistèma d'accionament e d'un efector final. La basa provesís un supòrt estable, del temps que lo mecanisme cinematic es son compausant de basa. D'exemples comuns incluson lo mecanisme parallèl Stewart e lo mecanisme parallèl Delta. Una plataforma Stewart connecta las plataformas superioras e inferioras via sièis o mai d'accionadors idraulics o electrics retractables, atenhent sièis gras de libertat (traduccion al long dels axes X, Y, e Z e rotacion a l'entorn de tres axes). Las plataformas Delta utilizan d'estructuras de ligam leugièras, se centrant sus un movement plan de nauta-velocitat e una rotacion d'angle limitada-. Las juntas d'aqueles mecanismes necessitan de rodaments de precision nauta- o de juntas de bòla per minimizar los efièches de la friccion e del desgatjament sus la precision del movement.
La plataforma es alimentada per un sistèma d'entraïnament, que pòt inclure de cilindres electrics, de cilindres idraulics, o de servomotors combinats amb de vis de bòla. Las transmissions electricas son la corrent principala a causa de lor responsa rapida e de lor contraròtle flexible, del temps que las transmissions idraulicas son adaptadas a de grandas cargas. Lo sistèma de contraròtle utiliza de captors (coma los encodaires e los giroscòpis) per provesir de retroaccion en temps real- sus las donadas de posicion e d'actitud, e combina d'algoritmes (coma lo contraròtle PID o la compensacion de retroaccion de fòrça) per assegurar la precision e l'estabilitat del movement.
Lo dessenh estructural d'una plataforma de libertat multi-grad-de-demanda un equilibri entre la capacitat de carga, la portada de movement e la responsa dinamica. Per exemple, las plataformas de simulacion aeroespaciala devon suportar de cargas multi-tonas e simular d'acceleracions extrèmas, del temps que los periferics d'entreteniment VR priorizan lo dessenh leugièr e la responsa rapida. Dins l'avenir, amb los progrèsses dins la sciéncia dels materials (coma los compausats de fibra de carbòni) e la tecnologia de contraròtle, de plataformas de libertat multi-grad-de- se desvoloparàn cap a una precision mai nauta e una consomacion d'energia mai bassa, en espandissent encara mai lor potencial d'aplicacion dins de domenis emergents coma la reabilitacion medicala e l'emmagazinatge intelligent.
